LeJOS NXJ入门指南 - 控制马达(上)

Programus

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本文含有大量代码格式以及高亮，论坛无法支持，为获得更好的视觉效果，推荐点击上面链接查看BLOG原文。(主要是我懒得在此再调一次……)

英文原文: http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/MotorTutorial/ControllingMotors.htm

Motor类介绍

Motor类是对NXT马达的一个逻辑抽象。众所周知，一个马达必须链接到NXT的三个输出端口上的一个才能够生效。因此，Motor类为每一个端口提供了一个已经实现好了的实例。他们分别是：Motor.A，Motor.B和Motor.C。Motor类提供了控制马达的各种方法，同时也提供了检查马达状态和参数的方法。

本指南将围绕5个例子程序展开。你可以通过试着自己书写这些例子来理解如何控制NXT的马达。这些例子都非常简单，哪怕你没有太多的Java经验，也可以成功地书写它们。在最后，还有一个关于其他马达方法的讨论，这些方法虽然没有在我们的例子程序中用到，但或许对你要做的机器人来说却是有用的。

程序一 - 基本运动控制

本程序中使用了最基本的马达运动控制方法。

程序中用到的方法

类	方法名	说明
Motor	forward()	启动马达，并向前转动
	backward()	启动马达，并向后转动
	changeDirection()	逆转马达转动方向
	stop()	立即停止马达
Button	waitForPress()	等待任意键被按下
LCD	drawString(String str, int x, int y)	在屏幕上绘制字符串

程序将会以如下流程运行：

• 启动马达A，并向前转动
• 在屏幕第一行显示 FORWARD
• 等待任意键被按下
• 马达A反向转动
• 在屏幕下一行显示 BACKWARD
• 等待任意键被按下
• 向前转动马达A
• 在屏幕下一行显示 FORWARD
• 等待任意键被按下
• 停止马达
  

以上表中的Motor方法，每个只调用了一次。

查看程序代码

程序二 - 使用转速计

NXT马达里面有一个内置的转速计在不断地跟踪马达当前转过的角度（单位为度）。本程序的目的是使用转速计来看一下马达会停得多快。

程序中用到的方法

类	方法名	说明
Motor	flt()	float的缩写，关闭马达供电，但不启动刹车
	getTachoCount()	返回马达角度，单位：度
	resetTachocount()	重置马达旋转角度为0
	setSpeed(int speed)	设置马达旋转速度。 参数speed – 每秒转过的角度值。 可以被精确维持的最大速度大约是电池电压值的110倍。
	int getRotationSpeed()	返回马达的实际速度，单位：度/秒
LCD	drawInt()	在屏幕上绘制整数

程序将会以如下流程运行：

• 启动并正向转动马达A
• 等待马达转角达到360度
• 停止马达
• 等待马达实际停止
• 在屏幕上显示马达停止时实际转过的角度数
• 等待按键，以便让你有足够的时间读取屏幕
• 设置马达转速为720度/秒（默认转速为360度/秒）
• 重设马达转角归零
• 重复步骤1-6。
  

注：为了防止重复书写相同的代码，你可以写一个方法来执行1-6步，然后调用。

当你完成上面程序之后，试着将stop()方法替换为flt()方法再试一次。（flt是float的缩写，因为float是Java保留字，无法使用，所以使用flt来定义方法名。）flt()方法将停止马达供电，但允许其随着惯性继续转动。

你会看到，即便使用stop()方法进行刹车处理，马达也不会立即停止，而是因为惯性稍微转过一点点。

查看程序代码

程序三 - 精确旋转控制

Motor类里面包含一个校准器(regulator)线程，始终在运行。校准器有两个任务，其中之一是让马达在指定的角度处停止。本程序将测试rotate()方法的精确度。

程序中用到的方法

类	方法名	说明
Motor	rotate(angle)	转过由angle参数指定的角度。参数单位为角度。
	rotateTo(angle)	旋转至由angle参数指定的角度。参数单位为角度。
	rotateTo(angle, true)	旋转至由angle参数指定的角度 并重置马达旋转角度为0

程序将会以如下流程运行：

• 显示Rotation字样，等待按键
• 按任意键后，旋转马达两圈后停止
• 在屏幕上显示从马达中读取的角度
• 将马达转回初始位置
• 在屏幕上第二行显示从马达中读取的角度
• 等待按键，以便让你有足够的时间读取屏幕
• 按任意键后，清屏
• 设置马达转速为800
• 重复步骤1-7。
  

注：为了防止重复书写相同的代码，你可以写一个方法来执行1-7步，然后调用。

译注：原文部分数字与例子程序不符，翻译时进行了修正。

你将观察到由于校准器的工作，通常实际转角与设定转角的误差在一度以内。校准器会计算马达刹车后会由于惯性产生的转角，并据此提前发出刹车指令。之后，它还会进行微调，以保证马达的实际停止位置尽可能接近设定值。

查看程序代码

后续请看此帖：http://www.cmnxt.com/thread-3636-1-1.html

mauree

还好能看懂，学习一下。

lutili45

我想请问一下LCD.drawInt括号里面那几个数字都代表什么？

499418446

ddddd

Programus

lutili45 发表于 2011-12-4 23:43
我想请问一下LCD.drawInt括号里面那几个数字都代表什么？

可以到这里查看文档：
http://lejos.sourceforge.net/nxt ... .html#drawInt%28int,%20int,%20int%29
感觉写的还是蛮清楚的。