用VC编程让电脑利用BlueTooth与NXT沟通——谁来回答18/19楼的问题

grant7788

薛源 发表于 2011-2-7 23:50
LZ很牛啊！现在高手越来越多了！我开始努力学习！要不被淘汰了呵呵

惭愧惭愧，我不是高手。我刚开始接触NXT。和女儿一起玩，呵呵。印象里看到您发过RobotC相关的帖子，想请教一下，您是否比较过RobotC和NXC的效率？谢谢。

grant7788

附上NXT端的Bluetooth接收程序... 超级简单，呵呵。前面开始做试验时是用NXT-G随便画了一个。刚才写了个NXC的。效果是一样的。

1. task main()
   
2. {
   
3.     string in;
   
4. 
   
5.     while(true)
   
6.     {
   
7.         ReceiveRemoteString(MAILBOX1, true, in);
   
8.         TextOut(10,LCD_LINE3,in);
   
9.         Wait(100);
   
10.     }
    
11. }

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grant7788

本来事情到这里就可以告一段落了，因为如果自己写程序的话，完全可以自己定义一个简单的协议，发送约定好的ASCII字符或是字符串，来控制NXT进行各种动作。
可是，大部分用NXT-G编的程序，对于遥控这一段，使用的都是Bluetooth输入vi中的logic，逻辑判断。如附图。
这个... 这种情况下要如何处理呢？

grant7788

当然把NXT-G程序改掉肯定是可以的...
可是，可是这好象不是高手所为哦。
大家有什么好主意？

我先睡了... 卖个关子先。

薛源

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没有比较过 我没有自己的NXT 每次去俱乐部 都是做比赛 没弄这个

grant7788

薛源 发表于 2011-2-8 12:12
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没有比较过 我没有自己的NXT 每次去俱乐部 都是做比赛 没弄这个

这样啊。有俱乐部... 羡慕！

grant7788

今天陪家人逛街去了。
回来以后把Bluetooth相关的东西整理了一个类库。还不够完善，暂时不发上来了。
不过这样一来，程序就看起来简单多了。18楼的这个NXT-G的程序，计算机端的程序用类库的话，如下：

1. #include <stdio.h>
   
2. #include <conio.h>
   
3. #include "NXT_BT.H"
   
4. 
   
5. void main()
   
6. {
   
7.         int i;
   
8. 
   
9.         printf("Press any key to start...\n");
   
10.         getch();
    
11. 
    
12.         CNXT_BT_Class NXT_BT_Class;
    
13. 
    
14.         for(i=0; i<100; i++)
    
15.         {
    
16.                 ::Sleep(100);
    
17.                 if (i%2==0)
    
18.                 {
    
19.                         NXT_BT_Class.BTSendLogic(false);
    
20.                         printf("false... i = %d\n", i);
    
21.                 }
    
22.                 else
    
23.                 {
    
24.                         NXT_BT_Class.BTSendLogic(true);
    
25.                         printf("true... i = %d\n", i);
    
26.                 }
    
27.                
    
28.         }
    
29. 
    
30.         printf("Press any key to exit...\n");
    
31.         getch();
    
32.        
    
33.         return;
    
34. }

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程序可以让NXT不断地切换:)和:(。成功～～～

liuxiaoyi002

高手高手！！

grant7788

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谢谢夸奖。高手不敢当。我刚开始学。

晓舟

我又想给精华了......

grant7788

394069341 发表于 2011-2-8 19:03
我又想给精华了......

呵呵... 再等等。我今天或是明天把遥控小车的程序发上来，份量应该就够了。不急，不急。

grant7788

程序做好了。电脑端的程序。用了我上午写的类库，不过由于类库尚在完善中，就暂不发代码上来了。
仍是不写界面... 嗯？Console application这种黑黑的东西也叫界面？那好吧，随便你了。
W / S 为加、减速，A / D控制左、右转，X刹车，Q退出。
只有大写字母有效。我懒... 哈哈～
呃... 上传代码后想起来，这个程序没输入COM口号码，这样的话如果大家电脑上用的不是COM8就没法办了。
改了一下... 重新上传代码及可执行文件。

1. #include <stdio.h>
   
2. #include <conio.h>
   
3. #include "NXT_BT.H"
   
4. 
   
5. void main()
   
6. {
   
7.         char c;
   
8.         int iComPortNum;
   
9.         char* strComPortName;
   
10. 
    
11.         strComPortName = new char[5];
    
12.         printf("Program start...\n");
    
13.         printf("Please enter number of COM port for bluetooth (0-15):\n");
    
14.         scanf("%d", &iComPortNum);
    
15.         sprintf(strComPortName, "COM%d", iComPortNum);
    
16.         printf("You choosed: %s\n", strComPortName);
    
17. 
    
18.         CNXT_BT_Class NXT_BT_Class;
    
19.         NXT_BT_Class.SetComPortName(strComPortName);
    
20.         printf("Please wait while Bluetooth connection setup...\n");
    
21.         NXT_BT_Class.BT_Initial();
    
22. 
    
23.         printf("Car Remote Controller Program\n");
    
24.         printf("Key usage:\n");
    
25.         printf("W for accelerate\n");
    
26.         printf("S for de-accelerate\n");
    
27.         printf("A for turn left\n");
    
28.         printf("D for turn right\n");
    
29.         printf("X for break\n");
    
30.         printf("Q for quit\n");
    
31. 
    
32.         printf("Press any key to start...\n");
    
33.         c = getch();
    
34. 
    
35.         while (c != 'Q')
    
36.         {
    
37.                 switch (c)
    
38.                 {
    
39.                 case 'W':
    
40.                 case 'S':
    
41.                 case 'A':
    
42.                 case 'D':
    
43.                 case 'X':
    
44.                         NXT_BT_Class.BTSendMessage(&c);
    
45.                         break;
    
46.                 default:
    
47.                         break;
    
48.                 }
    
49.                 ::Sleep(100);
    
50.                 c = getch();
    
51.         }
    
52. 
    
53.         printf("Program end...\n");
    
54.        
    
55.         return;
    
56. }
    

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grant7788

小车端的程序。比较简单，就判断按键，然后计算速度和偏离值，然后控制B/C两轴。

1. task main()
   
2. {
   
3.     string in;
   
4.     char c[2];
   
5. 
   
6.     float sSpeed = 0;   // Motor speed
   
7.     float sTurn = 0;    // 0 for strait, negtive for left turn, positive for right turn
   
8.     float sSpeedStep = 5;
   
9.     float sTurnStep = 0.1;
   
10.    
    
11.     float sSpeedLeft = 0;
    
12.     float sSpeedRight = 0;
    
13.    
    
14.     while(true)
    
15.     {
    
16.         ReceiveRemoteString(MAILBOX1, true, in);
    
17.         if (strlen(in)>1)
    
18.         {
    
19.             StrToByteArray(in, c);
    
20.             switch (c[0])
    
21.             {
    
22.             case 'X':
    
23.                 sSpeed = 0;
    
24.                 sTurn = 0;
    
25.                 break;
    
26.             case 'W':
    
27.                 sSpeed = sSpeed + sSpeedStep;
    
28.                 if (sSpeed > 100) sSpeed = 100;
    
29.                 break;
    
30.             case 'S':
    
31.                 sSpeed = sSpeed - sSpeedStep;
    
32.                 if (sSpeed < -100) sSpeed = -100;
    
33.                 break;
    
34.             case 'D':
    
35.                 if (sTurn < 0) sTurn = 0;
    
36.                 sTurn = sTurn + sTurnStep;
    
37.                 if (sTurn > 1) sTurn = 1;
    
38.                 break;
    
39.             case 'A':
    
40.                 if (sTurn > 0) sTurn = 0;
    
41.                 sTurn = sTurn - sTurnStep;
    
42.                 if (sTurn < -1) sTurn = -1;
    
43.                 break;
    
44.             default:
    
45.                 break;
    
46.             }
    
47.             if (sSpeed > 0)
    
48.             {
    
49.                 sSpeedLeft = sSpeed + sSpeed*sTurn;
    
50.                 sSpeedRight = sSpeed - sSpeed*sTurn;
    
51.                 if (sSpeedLeft > 100) sSpeedLeft = 100;
    
52.                 if (sSpeedLeft < 0) sSpeedLeft = 0;
    
53.                 if (sSpeedRight > 100) sSpeedRight = 100;
    
54.                 if (sSpeedRight < 0) sSpeedRight = 0;
    
55.                 OnFwd(OUT_B, sSpeedLeft);
    
56.                 OnFwd(OUT_C, sSpeedRight);
    
57.             }
    
58.             else
    
59.             {
    
60.                 sSpeedLeft = -1*(sSpeed + sSpeed*sTurn);
    
61.                 sSpeedRight = -1*(sSpeed - sSpeed*sTurn);
    
62.                 if (sSpeedLeft > 100) sSpeedLeft = 100;
    
63.                 if (sSpeedLeft < 0) sSpeedLeft = 0;
    
64.                 if (sSpeedRight > 100) sSpeedRight = 100;
    
65.                 if (sSpeedRight < 0) sSpeedRight = 0;
    
66.                 OnRev(OUT_B, sSpeedLeft);
    
67.                 OnRev(OUT_C, sSpeedRight);
    
68.             }
    
69.         }
    
70.         // Erase the information on screen...
    
71.         TextOut(10, LCD_LINE2, "        ");
    
72.         TextOut(10, LCD_LINE3, "        ");
    
73.         TextOut(10, LCD_LINE2, in);
    
74.         NumOut(10, LCD_LINE3, sSpeed);
    
75.         Wait(25);
    
76.     }
    
77. }

复制代码

grant7788

嗯，由于没有发类库的代码，电脑端的程序无法编译。如果有朋友想试的话，我把exe文件传上来。
任何B / C两端口控制的小车应该都可以。程序开始时先输入串口号，比如我的电脑上Bluetooth虚拟成了COM8，就输入8。
然后等Bluetooth连接好，就可以用W / S / A / D / X控制小车了。Q退出。注意是大写字母。

CarRemoteController.rar (38.67 KB, 下载次数: 36)

2011-2-8 22:54 上传

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grant7788

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小小声说：现在貌似份量差不多了。